熊姓的来源主要有两大支：姬姓和芈姓。
第一支出自姬姓。黄帝为少典之子，姬姓，号有熊氏。居于有熊氏之墟，大约在今河南中部的新郑一带。其后裔有以熊为氏者。帝尧时期的大臣熊罴，夏朝初后羿的大臣熊髡，均为有熊氏之后。姬姓熊氏的历史有4000多年。
第二支出自芈姓。出自黄帝之裔高阳氏颛顼之后，祝融氏吴回之子陆终，陆终第六子季连，以羊为图腾的芈部落的首领，芈姓之祖。芈部落活动在楚地，即今河南滑县地区，故也称楚，所以季连也是楚人的先祖。夏朝时，季连的后裔穴熊居于熊山之穴，穴熊氏族改奉熊为图腾，活动于有熊氏之墟和熊山之间，大约相当于今河南中部的新郑和郾陵一带。后来穴熊部落进入河南北部的楚丘，即今滑县东，改称楚部落。商朝初期，楚部落逐渐发展为国。商朝后期，商王武丁征伐夏朝的残余势力楚、罗、卢等国，迫使楚、罗、卢等向西迁移。楚迁到今陕西渭河流域的荆山，即今陕西大荔县东的朝邑，部落改称荆楚。商朝末，荆楚追随周武王伐商，荆楚部落酋长鬻熊曾为周文王之师，被封为楚子，由朝邑之荆山西迁于千阳的楚山和楚水，楚国始立于此。
西周初，周成王分封异姓诸侯国时，封鬻熊之孙熊绎于荆，为子爵楚国。从此以后，楚人姓熊，很少使用芈姓。熊姓的历史有3100多年。
楚国立国于公元前1067年，共传45世，于公元前223年被秦国所灭，历时844年，前后共移都10次。周武王灭商后，楚国从陕西商山沿丹水东西下，到河南淅川南，不久南渡汉水迁入湖北保康县的荆山。进入东周，楚国再南迁湖北枝江的丹阳。楚文王时，楚国又沿沮漳河向东南迁到郢，今湖北南部的江陵。春秋末期，楚昭王又北迁国都于湖北钟祥，不久又迁回江陵。到战国后期，楚顷襄王再北迁国都于河南淮阳，此为古陈国之地。到了楚考烈王时，顺颍水向东南进入皖西北的钜阳，并以钜阳为楚国都城。钜阳即今安徽阜阳西北。最后迁到皖腹地的寿春，即今安徽寿县。